Acronym QuadMission
Funding Reference QREN
Dates 2010-1|2012-12
Summary

O projecto baseia-se na utilizacao da plataforma UAVision Quadricopter U4 ja desenvolvida pelo departamento de I&D da empresa e tem como objectivo principal o desenvolvimento de novas funcionalidades no produto, para que possa ser utilizado com maior seguranca e em novas aplicacoes (ate agora impossiveis devido as suas limitacoes tecnol ogicas).
A plataforma UAVision Quadcopter U4 consiste numa aeronave nao tripulada do tipo quadric optero (uma plataforma com 4 motores montados verticalmente, em que o controlo da aeronave e feito exclusivamente gerindo a potencia nos 4 motores). Esta plataforma tem a capacidade de fazer descolagem / aterragem vertical e de voar de forma estacionaria (hovering) e estavel, sendo extremamente robusta e simples do ponto de vista mecanico (uma vez que as unicas pecas m oveis sao os pr oprios motores electricos – brushless). Esta plataforma esta equipada com uma camara para vigilancia, podendo fazer voos de forma manual (pilotada remotamente por um piloto em terra), ou efectuar missoes de forma aut onoma (a partir de waypoints previamente definidos pelo operador) exceptuando a descolagem e aterragem, que e feita actualmente de forma manual.
Este aparelho tem uma autonomia ate 40 minutos em condicoes normais de utilizacao, o que pode limitar algumas das aplicacoes (vigilancia em florestas, fotografia aerea na agricultura, vigilancia de perimetros fechados de forma continua). O aparelho tem ainda capacidade de voar em proximidade com obstaculos (dada a sua capacidade de hovering), mas tem a limitacao da precisao na posicao (fruto da limitacao de precisao do GPS, entre dois a cinco metros), o que o fara colidir com objectos ao voar na proximidade destes.
Com o presente projecto pretende-se dotar este aparelho de funcionalidades adicionais para ultrapassar as limitacoes referidas, para alargar o leque de aplicacoes e assim potenciar o mercado para este produto. Pretende-se que a aeronave possa efectuar missoes em proximidade com obstaculos de forma peri odica, sem intervencao humana quer durante uma missao, quer entre missoes. Para tal, e necessario desenvolver:
– Uma base (docking station) onde o aparelho devera aterrar e de onde devera descolar, e que esteja preparado para carregar a bateria do aparelho automaticamente sempre que este se encontre entre missoes;
– Um sistema de descolagem / aterragem automatica, para que o aparelho possa, entre missoes, acostar na docking station e as suas baterias sejam carregadas de forma automatica. Este sistema sera desenvolvido com o auxilio da camara a bordo e com base em tecnologias de visao e processamento de imagem;
– Um sistema de sensores que mede a distancia aos objectos pr oximos e um sistema de controlo associado para que, durante a missao, a plataforma aerea possa voar em proximidade a obstaculos (muros, postes, arvores, etc.) sem colidir, para operacoes de monitorizacao (pontes, viadutos, estruturas, linhas de alta tensao) ou para contornar os obstaculos existentes no percurso entre waypoints programados.

Research Groups Intelligent Robots and Systems Group (IRSg)
Project Partners UAVision (coordinator)
ISR/IST Responsible
Pedro Lima