Esta tese estuda a viabilidade de um afinador automático para um controlador PID de um UAV de asa fixa através do método de relay. Este método, mais utilizado em processos industriais, pode ser utilizado para afinar loops individuais de um controlador PID de um avião arbitrário, mesmo durante o voo, com pouco ou nenhum input do piloto. Nesta tese é desenvolvido um modelo de um UAV em paralelo com um auto-afinador virtual baseado no método relay, ambos desenvolvidos em Simulink ® , e depois testados em conjunto para determinar os parâmetros do controlador desse UAV. Os resultados obtidos pelo afinador são depois aplicados ao modelo do UAV e o seu efeito é observado e discutido.